到了汉代，“冠军”一词沿革下来。汉代以后，战功卓著的武将，也都采用冠军为官衔。从魏晋迄南北朝各代，均设有“冠军将军”，唐朝也设有“冠军大将军”的职衔，其在唐、宋均为武散官，正三品上，为武官的第四级。直到清朝，护卫帝王的銮仪卫及旗手卫的首领，还称为“冠军使”。
历史上最显赫的“冠军”，当属西汉名将霍去病。他曾被汉武帝封为“冠军侯”。而据《汉书·卫青霍去病传》史载来看，无论从出身、战绩、言行、喜好、身故等方面来看，霍去病均当得起“传奇”二字。霍去病是平阳公主府的女奴卫少儿与小吏霍仲孺私生之子，这个身世本来可说不堪，但在他刚满周岁时，姨母卫子夫进入汉武帝的后宫，深受汉武帝宠爱并很快被封为夫人，地位仅次于皇后。卫氏家族也随之显贵，其母卫少儿因而得以嫁给西汉开国功臣陈平的曾孙、时任詹事一职的陈掌，霍去病的舅舅卫长君、卫青也随即晋为侍中。其后，在对匈奴的作战中，原为公主“骑奴”的卫青军事才能大显，先是出上谷直捣龙城，斩敌700人，又屡屡击败敌军，战绩卓然，深受汉武帝信赖。霍去病在舅舅的影响下，自幼精于骑射，常怀报国之心。
元朔六年（前123年）漠南之战，未满18岁的霍去病主动请缨，武帝封他为骠姚校尉随军出征。第一次披甲执锐的霍去病，凭着满腔骁勇血气及800子弟骑兵，在茫茫大漠奔驰数百里搜寻敌人踪迹，此独创的兵法“长途奔袭”首战便告捷，斩敌2000余人，匈奴单于的两个叔父一个毙命一个被生擒。汉武帝闻之大喜，当下封他为“冠军侯”，赞其勇冠三军。元狩二年（前121年）夏天，19岁的霍去病展开收复整个河西之战，而此时的他凭借之前“河西大捷”之功，已然跃升为汉军统帅，与匈奴抗衡多年的名将李广等部也成为他的策应部队。战中，霍去病再次孤军深入，率部在祁连山斩敌3万余人，俘虏匈奴王爷5人，大小阏氏、王子59人，相国、将军、当户、都尉共计63人。经此一役，汉王朝终于收复了河西平原。
同年秋天，霍去病受降背叛匈奴单于的浑邪王和休屠王，不料降军发生哗变，他竟只带数名亲兵以身犯险，在匈奴营中直面浑邪王，令其格杀哗变士卒，凭一己之力便镇住了4万多鼓噪的匈奴士兵，其人胆大如此，这也是中国历史上第一次接受外虏的受降。元狩四年（前119年）的“漠北大战”成为霍去病戎马生涯的巅峰之作，他本拟单挑匈奴首领单于，却因情报错误而碰上了左贤王部。霍去病领军奔袭2000多里，以15000人的损失，歼敌7万多人，俘虏匈奴王爷3人，以及将军、相国、当户、都尉83人。
此时的霍家军锐不可当，一路追杀匈奴残部到了今蒙古肯特山一带。霍去病在这里暂歇，率部进行了日后流传青史的祭天地典礼——于狼居胥山祭天封礼，于姑衍山祭地禅礼，南宋大词人辛弃疾名作《永遇乐·京口北固亭怀古》所言“封狼居胥”，说的正是此一节。封禅后，霍去病继续追击匈奴，一直打到翰海（今俄罗斯贝加尔湖）方才回兵，至此之后“匈奴远遁，漠南无王庭”。这一年，霍去病才满22岁。
霍去病的业余爱好和今天的很多人一样，喜欢蹴鞠，也就是现代足球的前身。《汉书·卫青霍去病传》说某次“卒乏粮，或不能自振，而去病尚穿域踢鞠”，或许蹴鞠是霍去病为公子时，在长安城中鲜衣怒马的消遣，但于兵困粮乏时蹴鞠，应该别有深意。
蹴鞠既讲个人体力，又讲团体配合，以之为戏，当能寓战法于乐，收到练兵之效。同时乏粮则无力倦懈，蹴鞠也能暂时调动士卒的斗志，以备敌军突袭。汉武帝曾要为霍去病造府第，他拒绝说：“匈奴不灭，无以家为也。”由此亦可见霍去病为人，非一般临阵玩耍的纨绔子弟之流。
霍去病的一生宛若烟花，在瞬间绽放出夺目光彩后，遗憾地悄然消逝。完成不世的功勋后，霍去病登上他人生的顶峰，官拜大司马骠骑将军。然而仅仅过了两年，元狩六年（前117年），24岁的骠骑将军霍去病就去世了，谥封景桓侯。汉武帝对霍去病的死痛惜异常，他特地调来铁甲军列阵，沿长安一直排到茂陵霍去病墓地，还下令将霍去病的坟墓修成祁连山的模样，以彰显他力克匈奴的奇功。唐朝大诗人王维在《少年行》中赞他“孰知不向边庭苦，纵死犹闻侠骨香”，写出了后世对霍去病这位不世出之天才的仰止之情。